廣汽研究院智能駕駛技術(shù)部部長郭繼舜
我每次都會(huì)重新做PPT，所以在十分鐘前我還在改PPT，希望給大家更新的東西，每次東西都不太一樣，每次都跟大家講可能會(huì)有錯(cuò)別字什么的。OEM思考如何把高精地圖真正量產(chǎn)使用，使得整體的量產(chǎn)做的更加安全和可靠。
首先我每次前面幾個(gè)PPT還是要保留的，你們希望聽的是廣告之后的部分，對我來說前面是主菜，后面是附送的，所以先把主菜講了。今年廣汽是世界五百強(qiáng)排名第189位。廣汽是為數(shù)不多設(shè)有研究院的整車廠，廣汽研究院除了自主品牌就是傳祺品牌之外，還會(huì)把技術(shù)輸出給豐田、本田等合資企業(yè)。合資企業(yè)生產(chǎn)的純電動(dòng)汽車以及本土化做的工作都是由廣汽研究院負(fù)責(zé)輸出技術(shù)的，所以我們對自己的技術(shù)還是非常有信心。
我們周圍所有高精地圖，在研究員旁邊現(xiàn)在有安全員，完全不需要監(jiān)管的自動(dòng)駕駛汽車，可以打到完全不需要駕駛員參與的，任意自動(dòng)駕駛的汽車。還有上海和洛杉磯前瞻設(shè)計(jì)中心，主要做車輛外觀設(shè)計(jì)，還有底特律，我們希望把技術(shù)輸出到北美，在北美進(jìn)行車型的量產(chǎn)。還有硅谷，也有一些研發(fā)團(tuán)隊(duì)是協(xié)同做自動(dòng)駕駛方面的研究。
我們堅(jiān)持正向開發(fā)和平臺化，同時(shí)廣汽唉自動(dòng)駕駛，特別是L3，大家會(huì)看到有越來越多的車在量產(chǎn)完成L3相關(guān)的功能，我們也將研發(fā)主要精力放在L3級別的自動(dòng)駕駛平臺化上。L2級別的自動(dòng)駕駛，在今年推出的純電動(dòng)相關(guān)技術(shù)都是由我們自己研發(fā)，并且設(shè)計(jì)出來的，我們覺得現(xiàn)在還不錯(cuò)。
我們有4000多人的團(tuán)隊(duì)，投入非常多精力和人力保證正向研發(fā)的持續(xù)和高效。輕量化、電動(dòng)化、情感化是廣汽著力打造的產(chǎn)品形態(tài)。輕量化和情感化提升客戶體驗(yàn)。我們有兩年、五年、十年的規(guī)劃，每一年都進(jìn)行校正，保證整體研發(fā)的方向和技術(shù)積累能和現(xiàn)在的業(yè)界同步。我主要負(fù)責(zé)自動(dòng)駕駛的部門，我負(fù)責(zé)的部門從L1級別自動(dòng)駕駛到L3、L4。L4距離量產(chǎn)還有挺遠(yuǎn)的路要走，我們做了大量技術(shù)積累，我們在比賽里獲得不錯(cuò)的成績，一方面我們在做量產(chǎn)的技術(shù)應(yīng)用，另一方面希望能把更好的正向技術(shù)應(yīng)用在未來相對長遠(yuǎn)的自動(dòng)駕駛技術(shù)中。
這是我們看到的現(xiàn)象。中國汽車行業(yè)未來會(huì)出現(xiàn)四類不同的企業(yè)。第一類，掌握了正向核心競爭力，有生產(chǎn)高性能汽車的能力，會(huì)成為領(lǐng)先的主機(jī)廠。另外他們會(huì)逐漸落后，最后原本上、有設(shè)計(jì)生產(chǎn)能力的主機(jī)廠變成代工廠。當(dāng)然，未來要募集一大批錢，要完善自己的工廠，因?yàn)槲覀兊拇S實(shí)在太差了，所以要自己建廠。代工還被別人嫌棄，所有主機(jī)廠還是要力爭上游。還有特斯拉、蔚來，他們有新的理念、新的技術(shù)和新的技術(shù)應(yīng)用方式，博世和百度、阿里和騰訊等等都是在做這樣的工作。成為一個(gè)OEM服務(wù)商，我們一起來協(xié)同，負(fù)責(zé)自己擅長的部分，把汽車引領(lǐng)到新的時(shí)代中去。
我原來想寫一個(gè)不同級別的高精地圖，昨天跟四維圖新的董事長打聽了一下，才知道原來在中國特斯拉并沒有使用高精地圖，僅僅使用ADAS地圖。我改了一下高精地圖的量產(chǎn)應(yīng)用，主要講L3和L4的部分。自動(dòng)駕駛的前景，自動(dòng)駕駛的滲透率在2025年達(dá)到12%，100%的高端車會(huì)有這個(gè)功能。同時(shí)可以看到中國未來很可能是自動(dòng)駕駛落地非常重要的市場，原因在于中國的用戶非常期待自動(dòng)駕駛。這是一個(gè)我們在跟羅蘭伯格一起合作做咨詢的結(jié)果，我前幾天看到一個(gè)結(jié)果，中國70%的用戶是非常期待自動(dòng)駕駛和無人駕駛到來的，這個(gè)比例遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了英美和日本。我之前在美國讀書的時(shí)候，我們參與了自動(dòng)駕駛的項(xiàng)目，我有一個(gè)同學(xué)后來參加了另外一個(gè)項(xiàng)目，這個(gè)項(xiàng)目是做深度醫(yī)療的，做圖像的。我問他你為什么不想做自動(dòng)駕駛，是如此酷的項(xiàng)目。他是美國人，他說那是因?yàn)槲?8歲的時(shí)候，我的父親送一臺車給我，是我的18歲禮物，我很難想象有一天我的老婆不需要我了，她滿世界溜達(dá)，甚至載著別人去掙錢。中國的用戶買車，對新技術(shù)的應(yīng)用真的是充滿了興趣的。
現(xiàn)在量產(chǎn)是L1、L2級別的自動(dòng)駕駛，我們在2020年第一季度量產(chǎn)疑似L3。我是做技術(shù)的，不管市場怎么宣傳，我必須講現(xiàn)在為止，我們還找不到具有冗余系統(tǒng)的EPS，所以說有L3體驗(yàn)的自動(dòng)駕駛，比如可以嘗試脫手，但是不具備安全級別，所以可以叫做疑似L3自動(dòng)駕駛的量產(chǎn)產(chǎn)品。計(jì)劃在2023-2025年期間，如果市場有需求，跟優(yōu)步或者滴滴合作，去量產(chǎn)L4級別的自動(dòng)駕駛。這個(gè)圖好像上午看到過，高精地圖到底包含了哪些信息，除了導(dǎo)航信息之外，高精地圖更多的時(shí)候不是給駕駛員看的，不是給人看的，更多時(shí)候是給自動(dòng)駕駛的系統(tǒng)做自定位和對外來產(chǎn)品理解的。
就像5G，4G是人類使用的最后一代移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)。到了5G，不是給我們用的，而是給自動(dòng)駕駛、智能工廠使用的，所以ADAS地圖我們不需要如此高的精度了，但是汽車需要。感知，當(dāng)我沒有辦法快速、充分理解周圍世界的時(shí)候，高精地圖是一個(gè)非常好的做交叉驗(yàn)證的東西，更多的時(shí)候是L4層面。比如L4的交通參與者實(shí)在太多了，我們需要快速分類和感知，高精地圖就會(huì)尤為重要。L3級別，在大量測試?yán)铮兄牟糠诌€好，感知的都是交通參與者，不包含在高精地圖里，所以L3級別，高精地圖的作用更多是做自定位。
地理圍欄，我怎么讓用戶知道什么時(shí)候能開自動(dòng)駕駛，什么時(shí)候不能，因?yàn)長3級別的自動(dòng)駕駛在高速公路上。廣汽L2的特點(diǎn)全是我們自研，算法都是底層來改，我們在測試的時(shí)候，高速公路測完之后，在十萬到二十萬的公路，在城市道路上來測試的，其實(shí)L2和L3基本上不考慮城市道路。但是為了防止用戶濫用，就像特斯拉一樣買一個(gè)夾子夾在前面，我很擔(dān)心有喪心病狂的人這么做，做了大量測試保證用戶濫用的時(shí)候依然能保證他的安全。但是場景是覆蓋不了的，所以L3級別的自動(dòng)駕駛里，我們一定要快速判斷，在此時(shí)此刻這個(gè)狀態(tài)下能不能做自動(dòng)駕駛，是不是要出匝道等等這些都需要電子圍欄來做，這是高精地圖非常重要的。
還有車道級路徑規(guī)劃，L4我們發(fā)現(xiàn)必須結(jié)合高精地圖才能知道我在什么時(shí)間節(jié)點(diǎn)做更合適。我們必須要在一個(gè)相當(dāng)長的道路里，由車輛做局部的判斷什么時(shí)候做并線更好，這個(gè)層面必須要有高精地圖才能使得自動(dòng)駕駛更有信心。我在對標(biāo)特斯拉的時(shí)候我發(fā)現(xiàn)L2.5級別的自動(dòng)駕駛里，特斯拉在中國的城市道路里開起來，車輛更有信心一點(diǎn)，加速和減速更快，更堅(jiān)決一點(diǎn)。我一直以為特斯拉使用輔助高精地圖設(shè)備，昨天我確定是沒有的，特斯拉的算法真的做的很牛了。
不同級別自動(dòng)駕駛的高精地圖需求，如果有上午嘉賓說自己的高精地圖做了厘米級別或者十厘米級別，以他們的為準(zhǔn)，我只是說我測的結(jié)果。這是理論值，到L3級別，到10-30厘米，但是我們真的做不到。我給大家看一下實(shí)際值的情況。我們想講橫向的定位是在20厘米，縱向的定位在1米，為什么橫向定位要好一些，因?yàn)橛熊嚨谰€的約束。解決的問題是如何保證每一次車輛在過匝道的時(shí)候都知道自己通過一個(gè)路口，必須把它控制在亞米級別以內(nèi)，否則匝道就會(huì)錯(cuò)過去了，我們花了很多精力。
L3高精地圖技術(shù)，一個(gè)是絕對定位，車輛信息本身的姿態(tài)，攝像頭和高精地圖獲得相對定位，這樣才能把值控制在亞米級別，這是橫向的，縱向的很難。如果跑一上午，我看一下結(jié)果，能夠維持在2米左右的就謝天謝地了，非常穩(wěn)定和不錯(cuò)了。廣汽對自動(dòng)駕駛的要求，對高精地圖的要求，我們在此之前做了非常非常多的工作，我們希望不要給圖商和合作伙伴出難題，但我們希望保證整個(gè)產(chǎn)品的穩(wěn)定和安全。所以比如說我在一開始，我也非常喪心病狂地一定要達(dá)到SOD的級別，但是找到二十家沒有一家供應(yīng)商能做到，所以我妥協(xié)了，但是也還是可以的。
除了這個(gè)之外，可以看到對于更新的頻率，車道線、特征屬性等等都有要求，比如要求高精地圖上每一個(gè)虛線的端點(diǎn)都要標(biāo)出來，不能說你告訴我這是實(shí)線，換虛線了，不行，標(biāo)出來之后才能把精度進(jìn)行進(jìn)一步確定。最后我們有一個(gè)差不多這樣的結(jié)果，每一個(gè)場景，每一個(gè)要求精度，這是高精地圖的精度，不是最終的系統(tǒng)的結(jié)果精度，需要自定位等等一系列的，我僅僅是要求高精地圖的精度。
不同場景下，關(guān)鍵場景，這個(gè)指L3關(guān)鍵場景。現(xiàn)在定義了30多個(gè)量產(chǎn)時(shí)候的L3級別自動(dòng)駕駛的場景，這里分成三類。一類叫關(guān)鍵指標(biāo)場景，比如說車道橫流的時(shí)候或者做TGP的時(shí)候，我要精度做的過高。非常麻煩在哪里?在于如果高速公路擁堵的時(shí)候前面一排車，道路信息什么都得不到，這很麻煩。但是我們要求精度很高，要求縱向要到亞米級別，如果差兩米，很可能直接到前車的屁股上，而且我還要全責(zé)。除了這個(gè)之外，高速公路擁堵非常難做，別看低速，L2里出現(xiàn)了挺大的問題，就是我們的邏輯是L2自動(dòng)駕駛，如果前面有車道線，優(yōu)先跟車道線，如果沒有車道線，還要跟車，如果有一個(gè)目標(biāo)。如果前面全是車，車道線看不到的時(shí)候，前面這個(gè)車擁堵的時(shí)候也非常無良的加塞加到別的道，我的也會(huì)加過去。我們做大量的測試，至少現(xiàn)在在L3級別的自動(dòng)駕駛里，我們要求在擁堵的時(shí)候，要求能最終的結(jié)果是縱向在亞米級別。不同場景指高速公路沒有分杈的時(shí)候，現(xiàn)在好一點(diǎn)。差不多80%、90%高速公路，誤差在兩米左右，整體的情況我們才能保證自動(dòng)駕駛L3有一個(gè)相對好的定位精度。
我們思考了很多，理念已經(jīng)有了，大概要求已經(jīng)有了，怎么辦，現(xiàn)在難度實(shí)在是有點(diǎn)大，所以我就跟大家講講我們找了三種方案，這三種方案是我們考察了很多很多供應(yīng)商得到的。第一個(gè)方案是效果最好的方案，是高精度的絕對定位，路徑的設(shè)備，加上高精度的匹配等等做出來的模塊。那么需要天線的配合，必須是蘑菇頭天線，那個(gè)頂在車上非常丑，現(xiàn)在想辦法解決這個(gè)問題。有非常好的數(shù)據(jù)能力，這也是一個(gè)問題。相關(guān)的資源要求圖商的地圖以及硬件模塊和攝像頭，而且要達(dá)到SOB的級別，非常非常不容易，但是我們現(xiàn)在還在走這條路。
第二個(gè)普通的定位加航跡推算，買車的老百姓不需要每年交一部分錢了。這個(gè)需要ADAS地圖做匹配，就是高精地圖+ADAS地圖。這個(gè)好處是我不需要絕對定位的裝置，但是缺點(diǎn)是車輛所在的道路是非常慢，因?yàn)槎ㄎ欢际窍鄬Χㄎ坏?，絕對定位的能力不夠。剛才還有IDK，現(xiàn)在沒有了，正負(fù)十米的誤差進(jìn)行視覺識別，肯定需要時(shí)間的，所以我們測一下，行駛兩公里之后才能百分之百確定我在哪個(gè)道上，這是問題，怎么做?我必須在大屏幕上寫一段話說請你注意，現(xiàn)在一定是高速公路，否則我不負(fù)責(zé)。我是不知道到底用戶該不該開自動(dòng)駕駛功能。
第三普通的定位，加上航跡推算加攝像頭，這是依賴攝像頭和高精地圖匹配，不需要ADAS。沒有高精地圖絕對定位的信息，壟斷性是很差的，但是好處是系統(tǒng)足夠簡單，因?yàn)樽詣?dòng)駕駛L3不止高精地圖一個(gè)東西。這個(gè)東西已經(jīng)花了我們非常非常大精力了，我們想怎么辦，我們盡可能的增加它的成本，但是我們要保證在第一款車出來的時(shí)候有足夠好的性能。
功能安全，基本上要求SOB的級別，硬件的廠商覺得太難做了。經(jīng)過審慎的研究覺得還行，還能干。這個(gè)就很難了，軟件功能的SOB，要求圖商把地圖、數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)流等都要做到SOB的級別，即使硬件達(dá)到，依然不夠，需要軟件也達(dá)到。如果有科技公司的技術(shù)人員能很好解決這個(gè)問題，歡迎馬上跟我們聯(lián)系，我們可以馬上把你推向量產(chǎn)。
L3級別的自動(dòng)駕駛，地圖不是給人看的，但是我們把它矢量化之后標(biāo)出來，可以看出來到底是如何快速的采集到路上的典型信息，比如說車道線、虛線、實(shí)線以及方向線，還有分岔路口。左上角的圖對分岔的要求，要求到亞米級別的縱向精度，這個(gè)非常難。第二個(gè)逆光依然有很好的識別，這是直接識別出來的結(jié)果。第三個(gè)交通標(biāo)志牌，第四個(gè)采集到的路上的燈，廣告牌等等，計(jì)算到底車在哪里。這是充分矢量化的地圖，之所以這樣做，跟剛剛那個(gè)不一樣的原因很簡單，我們要求每公里盡可能包含更多的矢量信息，同時(shí)把每公里的數(shù)據(jù)量控制在15K之內(nèi)，就是我要求全中國10個(gè)G左右全部覆蓋掉，要不然是放不下的。
分岔路口的矢量精度、立體體系的Z方向精度、30萬公里的高速路、城市快速路數(shù)據(jù)的完備度、在每公里不超過15K的數(shù)據(jù)容量下的特征豐富程度、數(shù)據(jù)更新的頻度，如何做眾包，因?yàn)榈谝粡垐D做出來的是ADAS做的，后面的用攝像頭，把低精度的攝像頭的信息疊在ADAS上，保持高精度，這也是一個(gè)問題。
L4，我們現(xiàn)在也在做，我們把所有的地圖打包，都開放出來。如果拿著你們的自動(dòng)駕駛汽車到我們那邊，給你接口。大家可以看，除了L4級別旁邊的路基這些特征之外，我們還把虛擬的應(yīng)該轉(zhuǎn)向或者變相的線全部做了矢量化。我們現(xiàn)在的L4級別的高精地圖基本上下降了L3所有功能，這個(gè)比較高，差不多每公里在60到100公里，做了充分的壓縮。L4還沒有到量產(chǎn)，L4的量產(chǎn)需要比較大的時(shí)間，比如剛才講到的冗余的傳感器、冗余的電源等等都是很大的問題。
我的分享就是這些，謝謝。
