近日，易控智駕無人駕駛技術再次取得新突破，“混編+混行”技術已在國內多個礦區成功落地并常態化“下人”運行，成為目前行業內率先實現無人礦卡與人工礦卡在“裝載區混裝+道路混行+卸載區混卸”的技術公司。
“混編是指無人礦卡與人工礦卡在同一個編組內作業，即在同一個挖機裝載、同一個排土場或者破碎站卸載，是一種無人礦卡與人工礦卡深度融合作業的生產方式。”易控智駕技術總監何玉東表示，“混編作業與混行作業最大的不同，在于混行作業僅考慮運輸環節的混合作業，而混編則將采裝、運輸、排卸都納入作業的范疇，突破了當下大量礦山無法給無人駕駛開辟獨立作業區域帶來的應用限制。”
“混編”面臨的技術挑戰是無人礦卡在挖機口、破碎站等作業位置如何與人工礦卡交互作業實現安全和高效的交互運行。與混行不同的是，混行僅考慮在與人工礦卡在道路上的跟車、讓行、超車行為，但是混編則需要與人工礦卡相互協同，實現協同排隊、協同待裝、協同裝載、協同待卸、協同卸載等復雜協同作業場景，且不能影響人工礦卡的運行效率。另外，礦山場景地形多變、要素復雜，因此人工礦卡在作業過程中行為多樣、行駛路線不確定性高，這使得與人工礦卡混編作業的難度進一步加大。
“面對上述難點，軌跡預測+意圖識別+行為決策是整個技術的關鍵。”何玉東解釋道，易控智駕利用首創的深度學習動態障礙物交互推論軌跡預測技術，獲取周邊所有人工礦卡的預測軌跡；基于預測軌跡，判斷人工礦卡的避讓、插隊、駛離等意圖。再根據意圖判斷，對無人駕駛的行為進行決策，包括繼續前往作業點、等待或是避讓人工礦卡，最終實現了混編技術的行業突破。
值得一提的是，易控智駕混行混編技術團隊在國際知名的Argoverse 2運動預測挑戰賽中，憑借自主研發的聯合軌跡預測框架，斬獲運動軌跡預測榜單全球第一。
裝載區混裝：與人工礦卡流暢銜接裝載
在四川某大型鐵礦，易控智駕已實現6臺無人礦卡與超20臺人工礦卡在挖機口實現了“混裝”作業。在該應用場景中，由于礦石的配礦需求，要求所有的卡車通過卡調系統，實現全礦范圍內的動態調度，因此無法為無人礦卡和人工礦卡分別指定獨立的作業編組，在相同挖機口協同作業成為必備的要求。
易控智駕通過領先的混編技術，精準識別人工礦卡的裝載、待裝、排隊等行為，無人礦卡自主決策進行避讓或有序排隊，避免了混裝場景中的路線沖突，實現人工礦卡與無人礦卡在裝載區的混編協同作業，實現了全礦范圍內的動態運力調度。
排土場/破碎站混卸：
滿足破碎站產能且不影響人工卸料
在新疆某大型露天煤礦的采煤場景，易控智駕16臺無人礦卡與超40臺人工礦卡已實現常態化混卸作業。在該應用場景中，由于破碎站的產能高，16臺無人礦卡獨立為一個破碎口供煤無法滿足破碎站的產能需求，還需要配備一定數量的人工礦卡在相同破碎口與無人礦卡一起協同卸載，因此無人礦卡與人工礦卡混卸成為無人駕駛的必備技能。
無人礦卡通過對人工礦卡的卸載作業行為的精準識別，有序地進入破碎站排隊等待/卸載作業，同時識別卸載位人工礦卡進入卸載位以及從卸載駛離的意圖，提前起步進入待卸位或者卸載位，實現與人工礦卡的高效入換，保障了破碎站單位時間內的產能與純人工作業時一致。
道路、路口、彎道混行：
百萬公里真實運營里程保障安全
2023年，易控智駕即落地行業首個采煤場景的混行項目，在爬升200米，超過14個路口工況下與超百臺人工礦卡混行，成為了業內首個無人駕駛實現春節年產的典型案例，截至目前已安全運行超70萬公里，大規模長時間混行的實踐驗證了方案的安全性與穩定性。在哈密某露天煤礦的采煤場景中，易控智駕已實現16臺無人礦卡與超百臺無終端人工礦卡混行，道路、路口、彎道等各類路況實現無人礦卡順暢會車等行為，混行后實際效率與非混行效率一致。
2025年，礦山無人駕駛應用已從試驗進入到了規模化應用階段，“混裝、混行、混卸”的全混編作業能力是無人駕駛技術能否在大量礦山實現規模化、常態化應用的分水嶺。截至目前，易控智駕在近10個礦區實現規模化混行混編，安全運行超500天，混行混編總里程超300萬公里。
“易控智駕自研的‘混行’技術，讓無人駕駛的運輸道路和路口不再需要與人工礦卡進行隔離，極大地拓展了應用場景。而全新升級的‘混編’技術，則徹底打破了‘采裝、運輸、排卸’全生產環節的區域隔離，讓更多的礦山場景能夠適用無人駕駛。‘混行+混編’無人駕駛作業能力，為礦山無人駕駛大規模應用奠定了堅實的技術基礎。”何玉東說道。
